حضرت رقیه در واقعه عاشورا حدود سه یا چهار سال سن داشت که بعد از شهادت امام حسین(ع) و یارانش در عصر عاشورا به همراه دیگر زنان بنی‌هاشم توسط سپاه یزید به اسیری رفت.
اما داستان شهادت حضرت رقیه (ع). از درون خرابه‌های شام، صدای کودکی به گوش می‌رسید. همه آنهایی که در میان اسرا بودند، خوب می‌دانستند که این صدای رقیه، دختر کوچک امام حسین (ع) است. او حالا از خواب بیدار شده بود و سراغ پدرش را می‌گرفت. انگار که خواب پدرش را دیده بود. یزید دستور داد سر امام حسین (ع) را به دختر کوچک نشان دهند و او را ساکت کنند، اما وقتی حضرت رقیه (ع) و امام حسین ع باز هم به هم رسیدند، اتفاق جانسوزی افتاد.

این بار، پدر در سوگ رقیه نشست

چقدر بی‌تابی دخترم! این همه دلشکستگی چرا؟ مگر دست‌های کوچکت در امتداد نیایش عمه، تنها از خدا آمدن بابا را طلب نکرد؟ اینک آمده‌ام در ضیافت شبانه‌ات و در آرامش خرابه‌ات. کوچک دلشکسته‌ام! پیش‌تر نیز با تو بودم و می‌دیدمت. شعله بر دامان و سوخته‌تر از خیمه آه می‌کشیدی و در آمیزه خار و تاول، آبله و اشک، صحرای گردان را به امید سر پناهی می‌سپردی.
مهربان دلشکسته‌ام! صبور صمیمی! مسافر غریب و کوچک من!
مگر نگفتی که بابا که آمد، آرام می‌گیرم. این همه ناآرامی چرا؟ مگر نگفتی بابا که آمد سر بر دامانش می‌گذارم و می‌خوابم؟ نه …، نه دخترکم نخواب! می‌دانم اگر بخوابی، دیگر عمه نمی‌خوابد.
می‌دانم خواب تو، خواب همه را آشفته می‌کند.
نه … نخواب دخترم!
دخترم! بگذار لب‌های چوب خورده‌ام امشب میهمان بوسه‌ای باشد از پیشانی سنگ خورده‌ات؛ از گیسوی پریشان چنگ خورده‌ات؛ از شانه‌های معصوم تازیانه دیده‌ات؛ از صورت رنگ پریده سیلی خورده‌ات. بگذار امشب، مثل شب آرامش تنور بر زانوان زهرا آسوده بخوابم.
نه دخترم! نخواب! بگذار بابا بخوابد.
و چنین شد که رقیه (س)، هنگامی که سر پدر در آغوشش بود، جان سپرد.